FastDDS（6）核心庫綜述-創新互聯

Fast DDS（前身為Fast RTPS）是DDS規范的高效高性能實現，DDS規范是一種用于分布式應用軟件的以數據為中心的通信中間件（DCPS）。本次回顧Fast DDS的體系結構、操作和關鍵特性。

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Fast DDS的架構如下圖所示，其中可以看到具有以下不同環境的層模型。

Application layer應用層。使用Fast DDS API在分布式系統中實現通信的用戶應用程序。
Fast DDS layer快速DDS層。DDS通信中間件的穩健實現。它允許部署一個或多個DDS域，在這些域中，同一域中的域參與者通過在域主題下發布/訂閱來交換消息。
RTPS layerRTPS層。實時發布訂閱（RTPS）協議的實現，以實現與DDS應用程序的互操作性。該層充當傳輸層的抽象層。
Transport Layer傳輸層。快速DDS可用于各種傳輸協議，如不可靠傳輸協議（UDP）、可靠傳輸協議或共享內存傳輸協議（SHM）。

快速DDS層模型體系結構

DDS Layer

在Fast DDS的DDS層中定義了通信的幾個關鍵元素。用戶將在其應用程序中創建這些元素，從而合并DDS應用程序元素并創建以數據為中心的通信系統。Fast DDS遵循DDS規范，將通信中涉及的這些元素定義為實體。DD

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